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課程名稱 |
機器人簡介
INTRODUCTION TO ROBOTICS |
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開課學期 |
97-1 |
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授課對象 |
工學院 機械工程學研究所 |
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授課教師 |
黃漢邦 |
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課號 |
ME5118 |
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課程識別碼 |
522 U1290 |
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班次 |
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學分 |
3 |
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全/半年 |
半年 |
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必/選修 |
選修 |
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上課時間 |
星期一2,3,4(9:10~12:10) |
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上課地點 |
應109 |
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備註 |
與林沛群合開
總人數上限：40人 |
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Ceiba 課程網頁 |
http://ceiba.ntu.edu.tw/971502U1290 |
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課程簡介影片 |
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核心能力關聯 |
核心能力與課程規劃關聯圖 |
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課程大綱
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為確保您我的權利,請尊重智慧財產權及不得非法影印
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課程概述 |
介紹機器人的基本概念、運動學、反運動學、動力學、機器人設計、機器人機電系統整合、仿生機器人等等。 |
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課程目標 |
課程除講授外並包括實驗以及實例操作，讓同學對於機器人有一完整的認識，從理論至實務均能充分掌握。 |
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課程要求 |
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預期每週課後學習時數 |
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Office Hours |
每週四 13:30~16:00
每週二 13:30~16:00
每週一 13:30~16:00 備註： 黃漢邦老師（1,2）, 林沛群老師（1,3） |
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指定閱讀 |
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參考書目 |
Textbook:
J.J. Craig, Introduction to Robotics: Mechanics and Control. (3rd ed.) N.Y.,
Pearson Prentice-Hall, 2005.
References:
1. Asada, J.E. Slotine, Robot Analysis and Control. New York: Wiley &
Sons, 1986.
2. H. Asada, K. Youcef-Toumi, Direct-Drive Robot: Theory and Practice.
Cambridge, MA: MIT Press, 1986.
3. M. Brady, et. al, Eds., Robot Motion, Planning, and Control.
Cambridge, MA: MIT Press, 1984.
4. A.J. Critchlow, Introduction to Robotics. New York: MacMillan, 1985. |
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評量方式
(僅供參考) |
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No. |
項目 |
百分比 |
說明 |
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1. |
作業/實驗 |
40% |
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2. |
期中考 |
30% |
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3. |
期末報告 |
30% |
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週次 |
日期 |
單元主題 |
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第1週 |
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Introduction |
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第2週 |
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LEGO Mindstorms |
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第3週 |
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Spatial Relation and Transformation |
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第4週 |
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Manipulator Kinematics |
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第5週 |
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Manipulator Inverse Kinematics |
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第6週 |
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Jacobian |
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第7週 |
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Manipulator Dynamics - I |
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第8週 |
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Manipulator Dynamics - II |
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第9週 |
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Midterm Exam |
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第10週 |
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Trajectory Planning |
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第11週 |
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System Integration |
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第12週 |
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Robot Mechatronics |
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第13週 |
12/8 |
Manipulator Mechanism Design |
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第14週 |
12/15 |
Mobile Robot |
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第15週 |
12/22 |
Bio-inspired Robotics - I |
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第16週 |
12/29 |
Bio-inspired Robotics - II |
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第17週 |
1/5 |
Term Project Presentation |
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